Как Вселенная может быть бесконечной, если она начала расширяться 13,8 млрд лет назад?

Если Вселенная бесконечна, значит, она всегда была бесконечной. В момент Большого взрыва она имела бесконечную плотность. С тех пор, по мере её расширения, плотность Вселенной уменьшается.

Представьте себе большой резиновый лист, на котором находится песок, причём песчинки разложены на резиновом листе максимально близко друг к другу. Такой лист можно считать двумерным аналогом пространства-времени, а песчинки — материей. Теперь представьте, что резиновый лист начал растягиваться, а его площадь соответственно — увеличиваться. Плотность песка при этом уменьшится. Если между песчинками возникают достаточно сильные силы притяжения (аналогичные гравитационным, электромагнитным, сильным и слабым ядерным взаимодействиям), тогда, несмотря на увеличение пространства, песчинки будут сбиваться в атомы/планеты/звёзды/галактики. При этом сами галактики могут удаляться друг от друга, если межгалактические силы притяжения окажутся слишком слабыми, чтобы противостоять расширению пространства).

Теперь сделайте этот лист резины бесконечно большим.

В бесконечном случае у нас не будет достаточной кривизны, чтобы пространство-время образовало гиперсферу.